Desde muy antiguo, el hombre empleó el caballo como medio de locomoción y en el Ejército.

En Roma, la creación de la caballería se atribuye a Rómulo mediante la formación de las denominadas "turmae" o escuadrones.

Cuando más tarde, el ejército romano se organizó en legiones, cada una de estas contaba con tres centurias de jinetes.

Pero ya se trataba de una caballería patricia, siendo los "equites" de rango superior a los "centurios" de la infantería.

A partir del emperador Trajano existieron otros "equites" que ya constituían una clase superior, formando la guardia imperial.

Los "equites" comenzaron a tener prerrogativas:
Llevaban en la toga una tira de púrpura, anillo de oro y les estaban reservados sitios preferentes en el circo y el teatro.

Aunque se les concedían premios, lo cierto era que todos debían ser hombres de fortuna.

Para ingresar en la guardia imperial tenían que demostrar poseer, al menos, cuatrocientos mil sextercios.

Finalmente, llegaron a constituirse en una clase social equiparable a la nobleza del Imperio.

Pero esto no les libraba de las iras de algún que otro emperador cuando este sospechaba que conspiraban en su contra:
Sila hizo ajusticiar a más de mil quinientos caballeros.

Con la cesaría de Augusto, los nobles senadores dejaron de constituirse en la clase dominante que ostentaba prefecturas y procuraduras, siendo suplantados por los caballeros.

Su alto rango creció cada vez más, hasta alcanzar los grados honoríficos de nobleza:
Los caballeros fueron "Viri eminentisimi", "Viri perfectisimi" y "Viri egregi".

Sentadas las anteriores bases sobre el alto rango de los caballeros, no es de extrañar que en la Edad Media, estos constituyeran uno de los componentes, quizás el más importante de la pequeña nobleza militar.

Los caballeros, en su origen, no pertenecían a la nobleza propiamente dicha.

Eran hombres que poseían medios suficientes para mantener caballos con los que ir a la guerra, y los reyes pagaban sus servicios concediéndoles prerrogativas al estilo de las de los infanzones y los hidalgos.

Numerosas veces pertenecían al estado llano gente enriquecida que llegaban a constituir como una segunda nobleza.

En los primeros tiempos de la Reconquista, los reyes se rodearon de vasallos cuya ayuda les podía ser muy útil, los que recibieron el nombre de "milites" colaborando con gran eficacia en las empresas militares contra los musulmanes.

Junto con los infanzones y nobles de sangre, los caballeros constituían la "mesnada" o Ejército de corte señorial y gozaban, naturalmente, de un estado de privilegio.

Ya en la guerra entre Cartago y Roma, la importancia del caballo, de la caballería, como elemento del ejército, era importantísima.

Al caballero no se le exigía poseer hidalguía, bastaba que le fuera concedida por quien podía hacerlo y en un comienzo lo único que se le exigía era tener caballo y armas para combatir.

Y como las necesidades de tener a su servicio unos fieles auxiliares que les prestaran su apoyo no sólo contra los musulmanes sino contra los levantiscos señores feudales iban en aumento, los reyes crearon un gran número de caballeros y como resultado de su actuación, los monarcas premiaron sus servicios mediante la concesión de tierras, villas y castillos con lo cual y por dicha causa casi todos fueron ascendiendo en dignidad al serles concedido el derecho al uso de su escudo con las armas pertinentes, y de ahí a convertirse en títulos (condes, marqueses o vizcondes) mediaba un paso tan corto que no tardó en producirse.

En un principio, lo único que interesaba a los reyes era que los caballeros fueran hombres de armas; pero con el tiempo, este estado de cosas se fue transformando, creándose determinadas leyes para ser considerado caballero.

El antiguo orden por el cual los caballeros no estaban obligados a sostener a su soberano si no era a cambio de prebendas, fue desapareciendo, así como la división que se hacía entre los mismos, al tener dos clasificaciones:
Los nobles (infanzones o hijosdalgo) y los villanos.

A estos últimos se los denominaba "caballeros pardos" probablemente por el color del traje que vestían; en el siglo XIII la denominación se les cambió por "caballeros ciudadanos" y en el XV "caballeros burgueses".

Tal clase fue suprimida durante el reinado de Carlos V.

En realidad, los "caballeros pardos" formaban un estado intermedio entre la nobleza y los ciudadanos.

Otra clase de estamento social fueron los denominados "caballeros cuantiosos" creados por los Reyes Católicos, suprimidos posteriormente durante el reinado de los Austria.

En Cataluña, los caballeros aparecieron mucho más vinculados a la nobleza que en los reinos castellanos.

Muchos de ellos, por los servicios prestados a los nobles, recibían como pago un castillo, y en este caso se les daba el nombre de "castlans" (castellanos).

Es también en Cataluña donde se establecen las diferencias entre los "caballers" (milites) y los "donzells" u "homes deparatge", siendo que los primeros sí habían sido armados caballeros.

Lo que ocurría en Castilla era que no estaba claramente diferenciada la clase de los caballeros con aquella que correspondía a la pequeña nobleza.

Fijosdalgo o fidalgos.

Sobre los que Vidal explica así esta confusión:
La palabra "caballero" fue empleada en Castilla como sinónimo de noble unas veces, y otras como expresiva del individuo que ha sido armado caballero o para designar, sencillamente, al que poseía caballo y armas; así un hidalgo, e incluso un ricohombre podía no ser caballero si no había sido armado como tal.

En estos términos se comprende la frase "el infanzón nace y el caballero se hace".

Cierto renombre alcanzaron los denominados "caballeros generosos" que, en término nobiliario tiene tres acepciones:
La primera se refería a nobleza muy antigua, de varias generaciones.
La segunda designaba a los descendientes de los "milites" o militares, o sea de generación militar,
Y la tercera se concretaba a los descendientes de los feudales que no habían sido armados caballeros.

Pero cuando se establecieron las normas para ser armado caballero, todo cambió.

Para poder serlo, se exigieron ciertas condiciones:
Ser noble por lo menos en tres generaciones por parte de padre o de madre.

A los siete años tenían que prestar sus servicios en calidad de pajes en el castillo de algún señor; a los catorce años se pasaba a la categoría de escudero, teniendo a su cuidado el caballo y las armas de su señor, al que acompañaban en sus empresas militares, al tiempo que se adiestraban en los ejercicios físicos propios de la época como eran la utilización de la armadura pesada, la equitación, cubierto el jinete de todas sus armas, escalar murallas. etc. etc.

Hasta cumplir los veinte años se les consideraba donceles, y quedaban autorizados a participar en las guerras, dado que ya tenían derecho a ostentar armerías como los caballeros y demás clases nobiliarias.

Llegado el día elegido para que el aspirante fuera investido como caballero:
Tenía que ayunar, confesar y comulgar el día antes de la ceremonia, eligiendo a los padrinos que debían armarle, con los que comía antes, aunque el neófito lo hacía en mesa separada y con expresa prohibición de hablar o reír.

El aspirante tenía que pasar la noche en vela, completamente armado, en lo que se denominaba "la vela de las armas".

Al día siguiente, se bañaba y entraba en la iglesia llevando la espada colgada al cuello presentándose al sacerdote para que la bendijese.

Después, con las manos juntas iba a arrodillarse delante del caballero que lo iba a armar y ante los Santos Evangelios juraba defender la religión, la patria, al rey y los débiles, obedecer a los superiores, ser cortés con todos, no servir a príncipe extranjero, no faltar jamás a la palabra empeñada y no mentir, injuriar o calumniar, defendiendo siempre, aún con riesgo de su vida, toda causa justa.

Seguidamente, los padrinos le ceñían la cota de malla, le calzaban las espuelas doradas y le colocaban la espada al cinto.

El paso del tiempo, fue reduciendo la importancia de esta clase social y a partir del siglo XV se inició su decadencia a causa de la revolución en el arte militar.

En Andalucía, existió otro tipo de caballeros que nada tenían que ver con las armas.

Los denominados "venticuatro" que eran Regidores de los Ayuntamientos cuyo número era ese.

Era condición indispensable ser noble de sangre.